Cette église est composée de 4 travées de nef et d’une 5e travée formant un faux transept avec une chapelle au nord et une au sud. Un choeur à chevet plat de 3 travées clôt l’édifice à l’est.
Une sacristie de plan allongé est accolée au sud de la dernière travée de chœur. Les murs sont en pierre de taille et les couvertures en ardoises. La nef est voûtée d’ogives et le chœur en berceau de lambris plâtré.
Les premières mentions de l’église d’Heugueville remontent au XIe siècle. L’église Saint-Pierre est donnée à l’abbaye de Lessay vers 1080 par Renaud d’Orval. Puis en 1236, l’abbé de Lessay cède la paroisse d’Heugueville à l’évêque Hugues de Morville en échange du titre de chanoine- honoraire (avec d’autres paroisses).
Entre les XIVe et XVIe, en pleine guerre de Cent Ans l’église est en partie détruite. La partie supérieure de la tour et le porche de l’église sont alors remaniés.
Au XIXe siècle, le mobilier, détruit en partie pendant la Révolution est remplacé ou remis en état. A ce moment le maître-autel et le retable avec la toile de l’Assomption provenant du couvent des Capucins de Coutances sont installés dans l’église.